KADOBAYASHI的機械日記
知能ロボコン６月２８日（金）〜７月１日（月）
〜２８日〜
７時半に京都駅集合であったが少し遅れて７時４０分に到着。
東京駅に４時頃につき、売店が開いていないので
食料は京都駅の売店にて購入しなければどこでも手に入れられない。
京都駅発８時０５分発の米原行きに乗り込むので、
約５分の猶予で購入しなくてはならない。
２２人での団体行動なのでなかなか思うように行動できず。
改札で一悶着。Ｍ氏が改札に引っ掛かってしまう。
一部、「挙動不審だからだよ」
とか
「自らが引っ掛かったのか」
という人がいたが結局のところ本人にしかわからない。
これからが大変だった。結局８時００分にホームに降り立つ。
米原行きの電車にばらけて乗り込む。
案の定、座席には座れず、立ったまんま。
やはり今年も段ボールは目立っているようだ。
テロ事件から警備のための「車内に不審な荷物が、、、」
という注意の呼びかけが耳に刺さる。
私は山田君のチームと一緒に乗り込む。
まもなく米原。
一同米原駅にて乗り換え。
一部の報告によるとＭ氏のダンスが見れたらしい。が、、、
大垣にてながらを待つ。待つときＭ氏が電車を写真機で撮りまくっていた。
そうこうしているうちに西村さん（李徴さん）到着。
今年も長い長いながらの旅が始まった。
問題がいつものことだが、段ボール箱が大きく、
通路にはみ出るので、デッキに置かせてもらうしかなく、
やはり今年も見張りをたてねばならない。
ながらの中ではみんなは大富豪、主に大富豪をやっている。
俺は日頃の疲れが祟り、睡魔が襲いかかってくるのだ。
夜通し中トランプで盛り上がる車内。
さすがに終点までは続かず、東京駅に着く頃には、みんなお休みしていた。
〜２９日〜
東京駅に着いて、おきまりで銀の鈴。
「あれはアルミでできてるんだよ（爆）」とか
「赤羽君チームの逆差し」について語って、一時間やり過ごす。
新幹線は６時０４分発２号車自由席maxやまびこ盛岡行き。
改札が５時３０分に開くので５時２５分ぐらいに改札前に集合。
早朝の団体に他の乗客は少し引きつる。
プラットホームにて先発列車用待機ラインに並んでいるところへ河野さんが金髪になって現れた。
東京ナイズされていた。
新幹線は「ながら」よりも乗り心地がよく、みんな寝てしまう。
仙台駅に着き、一同の朝食。
かといって全員入りきるお店がないので、分散して朝食をとることにした。
一部の人たちが朝食はいらない、もしくは売店で買っていたので
その店先にたたずみ、「営業妨害か！？」と少し冷や冷やした。
西村さん、平川さんと同席してハンバーガーと暖かいカプチーノを待つ。
ウエイターが飲み物と食べ物を持ってくる。
ん！！？
コーヒー３っつ。
コーヒーを頼んだのは平川さんだけで１杯のはずだった。
料金前払い制のお店だったので別にびくびくすることはなかったが、
一応ウエイターに聞いてみたがどうやら向こうの手違いらしい。
その後何度かウエイターが右往左往する状態があったが、
おそらく（私たちの推測として）こんなに人が来たのが初めてだったのだろう。
８時４５分に再び集合していざ旭ヶ丘駅（仙台市科学館の最寄りの駅）へ。
私たちが仙台市科学館についた頃、まだ競技が始まっておらず
ピット（？）に人がわんさといた。
どうやら今年は「隔離」（笑）されていないようだ。
しかし、１回生の１チームが離れた台に配置されていた。
実は所属を書き忘れていたらしい。少し不便だが仕方ない。
第一弾が一回生の山田君チーム「たまちゃんず」。
スタート！！
ボールのところまで行き順調。
一回ボールをかき集め、バックしようとした時、
左タイアにボールが突っかかる。
リトライ。
もう一度最初から。しかし次もボールが引っ掛かりリトライ。
またさらにボールが引っ掛かり次が最後のリトライとなる。
このまま引き下がれば５点を獲得し、敗者復活戦に出られる。
しかし山田君には自信が有った。５点は必ず入ると。
よって最後のリトライを敢行。
今度はタイアにボールが引っ掛からないような配置になり最後にして最高の状態となった。
よしこれならいける。誰もがそう思ったが時間が無い。
（何せ３回もリトライしているのだから）
何とか一回玉をすくい上げゴールへと飛ばすことができ、２０点ほど入った。
ホッと胸をなで下ろしたのはチームのメンバーだけでなく、
会場全体がそう思っていたと感じた。山田君はこの後腹痛に悩まされることに。（笑）
次に登場したのが仲田君チーム「Tim」、赤羽君チーム「冥土の土産」。
仲田君チームは所属を書き忘れていたので個人参加という形式になってしまい、
機械研同士でかたまってしまった。
スタート！！
両者ともに勢いよく飛びだすものと思っていたが、
どうやら赤羽君達のロボットが「はんなりと」（笑）ライントレースしている。
（ちなみに「はんなりと」は、2001NHKロボコンでのやくみつる様のお言葉）
両者ともに自由ボールを入れ、５点獲得。
仲田君チームはそれで競技終了。
赤羽君チームはもう少し頑張るが、ボールをとることができず、５点で終了。
敗者復活戦に出ることになった。
次ぎに出場したのが三嶋君チーム「STAG BEETLE」
スタート！！
スタートと同時にステッピングモーターが脱調する。
始めの何秒間はラインを読まずに前進するので、脱調は致命的だ。
いくらリスタートを宣言しても現状は変わらない。
後々になってこの原因は電池にあるのではないかという話しになり、
もしそうだとするととても残念だ。
チャレンジコースはそこで終了し、次はテクニカルコース。
機械研の唯一のテクニカル「電子仕掛けの鳩車」山口君の出番である。
はじめスムーズにいっていたように思えたが
競技台の段差？に本体のポケットが突っかかり軌道がずれてしまった。
そこで判断をして競技終了。
昼食休憩。
私はお腹が痛くなった山田君のチームと昼ご飯を食べにいった。
いつもとは違う志向をしたくてコンビニのある方向とは逆方向に足をすすめた。
（というより俺の強制執行）
しばらく歩くと何もないただ単なる道路が広がり、
「引き返す方に一票！」と言う人もいたが、あきらめずに進んでいく。
そうすると一軒の中華料理店（ラーメン屋といった方が正しいか）があった。
仙台市科学館に来て初めての暖かいご飯である。
やはり、食べているときも次のことで頭がいっぱいで、
あれをこうしよう、いやこうした方がいいのでは、などと議論をしていた。
腹が痛かったはずの山田君はなぜかしら、一番多く食べていた。
会場に戻って、次のテクニカル敗者復活戦までまだ時間があったので、
競技している上の階の様子を見に行った。
上のフロアには売店があって飲み物やアイスなどが販売されていたので、
取りあえずここは一本購入。さすがに科学館。梵天丸も販売されていた。
競技しているフロアに戻るとどうやら山口君のマシンが出番のようで、みんなそこに向かった。
結果はあまり一次予選と変わりなく、やはり何かが干渉しているみたいだった。
これで機械研のマシンがすべて出場し、すべてが終わったところで
明日の出場マシン発表＆懇親会である。
明日の出場マシンにはなんと４台のマシンが出場することになった。
ホテルへ一旦向かい、荷物を置いた後は各自夕食をとるという予定をたてた。
下中さんが今回も知能ロボコンの観戦に来られていて、
車でホテルまで荷物（ロボット）を運んでいただけることになった。本当に感謝感激です。
ホテルに着き荷物を置くと、
夕食を安くすませる者
仙台に来たからにはやっぱアレを食べに行く人
それぞれが好きなように行動をした。
この後には宴が待っているので少し控えめなのは言うまでも無いが。
さて０次会。
今回の人数は去年のソレよりも遙かに多い。
でもこのときばかりは一つの部屋にみんな集合！！もう把握出来ません。
＃でもよくこのホテルもこんなに大人数泊められるものだ。
＃赤羽君曰く、５分で予約が完了したらしいし
一旦始まってしまったらどんな内容だったか
忘れてしまうのが良いところなのか
悪いところなのか
印象に残っているのはｎ田君とｋ本君ぐらい。
ｎ田君は異様に酒に強かったような、、、
ｋ本君はみんなが引いてしまうぐらいの変化が、、、
俺もなんかやってたらしいが
ま、酒の席の事なのでそれもありか（笑）
聞くところによるとみんなは朝方まで飲んでいたらしいが
俺は気が付くと朝だったので報告出来ません。
〜３０日〜
二次予選開始まであと１時間くらいになりあわててホテルを出発。
危なかったのは赤羽君チーム「冥土の土産」。
第一試合だったのでマシンを組み立てている時間が、、、
ようやく組み立て終わり、出場。
が！！
動かない。
なぜ？そうこうしているうちに時間は刻一刻と進んでいく。
よく見ると山名君のノートパソコンのモニターに「Windows me」の文字が。
再起動かよ！
○イクロソフトを恨んだに違いない。
３分ルール適用であえなくリタイア。
次ぎに出場したのは仲田君チーム「Tim」
マシンはともかく来嶋君がダウン。
この経緯は知らないが、かなりしんどそうだった。
後で白砂君に「前日の飲みはやっぱまずいっすよ。」と言われ、少し反省。
競技の方は自由ボールのみの得点で５点。
次ぎに出場したのは山田君チーム「たまちゃん」
一次予選は完走しなかったが一位通過なので今回完走すると高得点が期待できる。
結果は完走！
ぶっちぎりでTOP。
次ぎに出場したのが山口君「電気仕掛けの鳩車」
自由ボールと一つのボールを入れるがやはり何かにつまずきそれ以上は得点できず。
最後に櫻田さんのマシンが登場
石けんの箱に書かれてある文字を見てマシン本体後部にあるLEDマトリックスに
判断した文字を表示させるマシン。見ていて大変面白かった。
競技は終了し、結局決勝戦に進出した機械研のマシンは
「たまちゃん」と「電気仕掛けの鳩車」
ひょえぇ〜。
今年はこんなにも多くのマシンが決勝戦に残りました。
しかも得点だけではなく、審査点でも良い評価を頂いての決勝進出です。
決勝戦
さすがにお客さんの入りも最高潮になり競技台の周りには大勢の人が座っている。
選手宣誓に田谷君が選ばれ
「なんかネタやってこいよ」との指令もあって頑張ったみたいだが
マイクの電源が入っていなかったのか会場では聞こえなかった。
「たまちゃん」の出番が近づいてきた。
山田君は緊張して無口になり
彼はいままさにロボコンの緊張感その物を直に味わっているようだ。
電池を取り付ける手が震えてなかなかつかない。
いざスタート！
２次予選と変わりなくマシンは動く。
（これがロボコンでは難しいのだが）
故に高得点で会場のお客さんはとても満足しているようだった。
特に手前に座っていた子供さん達は必死に「たまちゃん頑張れ」と応援していた。
名前の裏話ではあるが、実際は「たまちゃん」となる前は「漢（おとこ）」だったので
たまちゃんでよかったと胸をなでおろした。
（「おとこがんばれ〜」という応援をされたら目も当てられない）
競技点は２次予選と同じで、後は審査点ということになりそうだ。
次ぎに「電子仕掛けの鳩車」
こちらも同じような動きをする。
どうしても越えられない壁のようなものがあるのかもしれない。
結果競技点は４点となってしまった。
後は審査点との合計による総合得点での争いとなった。
知能ロボコンでは得点で競って上位を目指して戦うというよりも
個人の趣味みたいな感じでロボットが出てくるので
得点が高かったからと言って良いというわけではないが
やっぱり１位２位というのはいい。
結果として「たまちゃん」がチャレンジコースで１位となり
またロボット学会会長賞を頂きました。
優勝カップを頂きました。
この優勝カップもネタ満載で大変面白いカップです。
ある人が優勝カップを手にするとカップの柄が一つポリっと。
”ある人”ナイスです。会場でみんなで笑い転げました。
今回のロボコンは得る物が多く、大変楽しかったです。
最後に科学館前で集合写真を撮りました。
話しは飛んで、京都駅に着きそれぞれの行き先に解散するわけだが
心なしか身が軽い。やはり大会の余韻だろうか。
来年もこんな大会であればと思う。
６月２６日（木）
直前の日記更新、しかも一気（汗）
今日は寮食でのテストランである。
俺が倉庫に行ったときにはすでに
食堂内にテスト台を置き、テストをしていた。
テストランを見ての感想
「今年はいけるぞ」
ここで紹介しておこう。
今年の知能ロボコン出場チームは、５チーム。（OBの方を除く）
一回生チームが３チーム
二回生チームが２チーム
となっている。
２回生チームは
山口君（テクニカル）
赤羽君チーム（チャレンジ）
１回生チームは
三嶋君チーム（チャレンジ）
山田君チーム（チャレンジ）
仲田君チーム（チャレンジ）
それぞれに物語があり、
製作の醍醐味を満喫しているようだ。
その一部を公開。
まず
★山口君チームについて
チームというか一人でやってます。
なにやらロボット前方に見慣れない部品がついていたりして
みんなを驚かせます。今年は出場ロボットが多いので
機械研内のオリエンタルモータのステッピングモータ（モータドライバとのセット）
の数が足りず、自作（もちろんモータドライバ）しなくてはならなかった。
（足りてても作っていたのかもしれないが。）
今年はテクニカルコースに出場するということでなかなかの装備のようだ。
しかし、やはり一人での作業はこたえたようで、付く物が付いていなかったりする。
その辺の苦労の後がおもしろい。
そこは山口君。プログラムでカバーできる力を持っている。
★赤羽君チーム
語ることが多すぎて困ってしまう。
なんだこの形は、、、
これはまさか先●●！？
当人達は真っ向から否定するが、そう見えてしまうから恐ろしい。
それから、このマシンにはかなりの機械構造物が無秩序に組み込まれている。
それは良い意味であり悪い意味でも、、、、
精度を上げようね（^^;
この間、腰の部分の軸がはまらなかった（1cmのずれ）のには驚嘆した。
たまらず手伝ってしまったよ。
今日はうまいこと動いていたようだった。
昨日は電気コードの精度が悪く動かなかったらしい。
皆さんも見ればロボットの動きに驚くだろう。
ちなみに電気屋兼機械屋は赤羽君と小林君
何でも屋は中西君（主に機械？）
ソフト屋はY氏
★三嶋君チーム
一回生三嶋君登場！
と書きたくなるぐらいキャラが濃い。
彼には０次会での渦の中心に（爆）
さておき、ロボットロボット。
なにやら直前になって寸法が、、、という状態になり補助装置を製作。
そのあまりにも完全無欠な造りに当日への期待が高まる。
（これぞまさしく機械研と言わんばかりの造り）
本体の方は伸縮機構を搭載し
また、マイクロスイッチとラインセンサによるロジック的（？）な制御を
するらしい。（この辺はソフト屋、電気屋との協調が望まれる所である）
当日に期待したい。
機械屋は、こうろぎ君（すみません漢字覚えてません）柏本君（coolな彼）
電気屋は三嶋君（多くは語るまい）
ソフト屋は水谷君（タイピング激早）
★山田君チーム
先輩に「完璧ジャン」と言わせる機体を有しているチーム。
音楽をならす事も出来、余裕すら感じるこのチームは
歴代の新機械研部員の初号機の域を超えている。
上回生が逆に教えられているようなこのチームのメンバーは
機械屋の山田君（黒ずくめの男）、田谷君（カ●プファン）
電気屋兼ソフト屋の丸田君（一部の人から宇●人と言われている）
ソフト屋の尾曽越君（"自称"変わり者←この中にいると全然そうでない）
だってステッピングモータの動かし方とか教えてないし（汗）
ぜひとも優勝をねらっていただきたい。
★仲田君チーム
このチームのマシンは昔の河野さんマシン（毎年ネタで使われる）
を思い起こさせる。
一際大きなステッピングモータを搭載しているので
鬼の様な速さを実現している。
機械屋は、仲田君（新入生にして３回生）、来嶋君（サ●マとgoeさんに良く言われる）
電気屋は宮浦君（特に回路の間違いはなく正確）
ソフト屋は白砂君（小型ノートの使い手）
以上５チームが今年の機械研の目玉である。
大会当日が待ち遠しい。
６月１４日（金）
久しぶりの日記更新（＾＾；）
今日は毎年恒例の知能ロボコンに向けての
運び込みである。
やはり、人員が多いって良いな、、、
去年は一人で泊まって２徹とかやったもんだ。
（その後バイトとか、日本橋とか、、、）
もうそろそろロボットも動きそうなので（うんうん）
楽しい時期に入ってキター。
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