ロボコンをやっていていつも困るのが「パーツ」
本などには便利なパーツをふんだんに使ったモノが載っていても
所詮は一般庶民には縁の無い代物
そんな辛いパーツ環境で、私の見つけた範囲ではありますが、
便利なパーツやお店を紹介してみたいと思います
私は電気屋なので、電気関連が多いのはお許しを(^^;
分類はしていません。上の方が新しい情報です。
私の極めて個人的な趣味なので、その辺はご了承を
| 種別 | ワンチップマイコン内蔵USBコントローラ |
| メーカ | Cypress |
| 入手先 | IPI |
| 価格 | ￥1200(チップ)￥6800(基板完成品) |
自作派の方々は、シリアルポートやパラレルポート等のレガシーなデバイスを利用する機会が多いと思います。しかし,最近のパソコンはUSBしかついてないものや、シリアルポートが付いていても 「抽象化されたIOしか使えない悪名高いOS」 が最初から詰めてあるものが主流です。当然、自作の装置にもUSBなインターフェイスが欲しくなって来ます。
ところがUSBを使おうにも、複雑なプロトコルやデバイスドライバの作成といったハードルの高さで手を出せない・・・かといって変換ケーブルはスマートではない・・・と二の足を踏んでおられる方が多いのではないでしょうか?
そんな方におすすめなのがこのAN2131(通称EZ-USB)です。AN2131は強力なUSBコントローラを内蔵したワンチップマイコンで、ホストPCからUSB経由でファームウェアを内蔵RAMにダウンロード出来るのが特徴です。USBでプログラムをダウンロード出来るマイコンと割り切ってしまってもかなり使える代物ですが、強力なUSBコントローラーのおかげで他の方法(USBN9604とか)を使った場合に比べて格段に楽にUSBを扱えます。デバッグのしやすさなども含めてとても使いやすいコントローラーです。
プログラム紹介のところにAN2131を使ってラジコンのサーボモーターを動かす例が載ってるので,良ければ参考にしてください。
| 種別 | Hブリッジ用FETアレイ |
| メーカ | 東芝 |
| 入手先 | デジット |
| 価格 | ￥500 |
マブチの小型モーター等を動かす時に、「バイポーラのモータードライバICでは電流容量が足りないけど、ディスクリートで組むのは大げさ」ということが多々あります。そんな時に役に立つのがこのFETアレイです。このFETアレイにはNch・PchのFETが２個ずつ入っててHブリッジを簡単に組む事ができます。電流容量もDCで5A,パルスで20Aと十分な値です。
| メーカ | シャープ |
| 入手先 | ツクモ電機 ロボコンマガジン館 |
| 価格 | ￥780 |
ＰＳＤという素子。これを使うと高精度・高速・お手軽に距離計側ができます。ちなみにこのPSDは10〜80cmの距離に応じた電圧を出力します。
楽天市場 ロボコンマガジン館の通販で入手できるようになりました。
| メーカ | 東芝 |
| 入手先 | 千石通商、ほかあちこち |
| 価格 | ￥４００〜８００ぐらい、（千石で￥４２０） |
DCモータドライバIC。結構性能は良く、下記のTA8440よりも駆動能力は高い。ただ8440の方はPWM駆動専用端子(CHOP端子)があって、PWM駆動しても保護回路が働かないようになっているが、こちらはその端子はなくてPWMできるのかどうか分からない。(ほかのモータドライバICではPWM保護回路が働いてしまうものがあったが、8429は保護回路が働くか未確認)
しかし、東芝の部品検索はわかりやすくて良いですな(^^)
| メーカ | キンセキ |
| 入手先 | 秋葉のあちこち、日本橋では見た記憶無し |
| 価格 | ￥４００〜５００ぐらい |
今月のトラ技を見て思い出した素子。いわゆる8P DIPタイプの水晶発振器だが、生出力と分周出力の2系統の出力があり、分周は2^1〜2^8まで切り替えられるので、12MHzのを買ってきて、256分周すると47kHzぐらいになるので、ちょっと高めですが光センサとかに使えます。結構便利かも。
| メーカ | 浜松フォトニクス |
| 入手先 | 共立電子産業(日本橋) |
| 価格 | ￥４５０ぐらい |
ロボコンに欠かせないのが光センサ。外乱光を避けようとすると赤外線フィルタや変調回路、バンドパスフィルタなど複雑な回路が必要になります。
そこで登場するこの素子、赤外線受光素子なのですが、BPF、検波、増幅まで1つの素子でやってくれ、なによりありがたいのは外部LEDを駆動するパルス発生回路まであります(発振周波数7.7kHz)。必要なのは赤外線LEDとLED駆動用のトランジスタと抵抗ぐらいで、これだけで高級な光センサの出来上がりです。ちょっと値段は高いですが十分もとは取れます。
相方の赤外LEDはTLN205あたりがいいかな？(自身無し(^^;)
| メーカ | シャープ |
| 入手先 | 共立電子産業(日本橋) |
| 価格 | ￥３００ぐらい |
上と同様に光センサです。リモコン用の受光素子なので38kHzの変調赤外光を受光し、増幅、BPF、検波等を1つで行ってくれます。上のと違うのはLEDの駆動パルスを発生してくれないこと。ライントレースをやるなら上のセンサの方がいいかも。
| メーカ | NiceRa? |
| 入手先 | 秋月電子通商(秋葉原)など |
| 価格 | 送受セットで￥６００ |
日本でいちばん入手が容易な？超音波センサ。共振周波数40kHz。指向角約30度。私も昔よく使いました。反射波の帰ってくる時間を計って距離センサとして使うのが一般的。ロボット相撲などでは良く使われています。実用するには結構面倒なところが有るのですが、使ってみるとなかなか面白いです。
| メーカ | 東芝 |
| 入手先 | 秋月電子通商(秋葉原)など |
| 価格 | ￥４００ |
言わずと知れた？8255ですね。CMOSで10MHzと旧8255に比べていろいろ特性が良くなっています。ロボット作りに欠かせない大量のポート(24ビット)を得ることが出来ます。バスインタフェイスは８６系なので、その辺のPCのISAバス用ボードなら結構簡単に？できます。
| メーカ | NEC |
| 入手先 | otec(秋葉原)、東海(日本橋)、ほか |
| 価格 | ￥１８００ぐらい |
メカトロでは有名なCPU。V25は８６系CPUでPC9801にも採用されていたV30の組み込み機器用版のCPUです。トラ技を見ると良くこのV25を使ったCPUボードを見ることが出来ます。しかし最近は組み込み機器用CPUとして日立のSHシリーズが台頭してきて、ロボットの世界もSHが増えてきています。
| メーカ | 日立 |
| 入手先 | otec(秋葉原) |
| 価格 | ￥１８００ぐらい |
メカトロに欠かせないPWM変調やロータリーエンコーダの読み込み、ADコンバータなどなど、インテリジェントに信号を処理してくれるので、大変重宝します。V25と相性がいいので、結構簡単に接続可能です。逆にSHに接続するにはUPPを4MHzから6MHzにクロックアップしないといけないそうです。僕がやったのではないので保証は出来ませんが、実際にそうやって組んで動いているものがあるので大丈夫なのでしょう。
| メーカ | いろいろ |
| 入手先 | 秋月電子通商(秋葉原)、ほか |
| 価格 | いろいろ(秋月が安い) |
小さいロボットならNiCd電池を使えばいいのですが、NHKの様に人が乗るロボットでは容量不足です。というわけで登場が鉛畜電池。ところがこれが高い！ でも秋月の電池はなぜか安い！ というわけでロボコンをやってる人はこぞって秋月電池を買い込んでロボコンに望むのでした。
| メーカ | 東芝 |
| 入手先 | なかなか置いてない。最近なら千石通商(秋葉原)に置いてあったような |
| 価格 | ￥４００前後 |
東芝のTA7???、TA8???シリーズの中にはDCモータドライバICが有ります。その中で僕のオススメは8440。でもなかなか置いてないんですよね。アベレージで1.5A、ピークで3.5A流せて、PWM対応、ブレーキ付きで、普通の小型モータならこれが有れば十分でしょう。
最近は千石通商がモータードライバICをいろいろ置き始めているので要チェックですね。TA7257とかTA8429とか・・・(この型番はうろ覚えなので当てにしないでね)
| メーカ | いろいろ |
| 入手先 | 石井モケイ、その他(ラジコン技術の広告を見よう) |
| 価格 | ￥２０００〜 |
ロボコンやっていて結構困るのが、位置決めが出来てトルクのあるアクチュエータを自分で作ろうとすると、ものすごく大変ということ。
そこで登場がラジコン用サーボ。これがあなた、ナメちゃいけません。重さたった9g！でトルク1kg/cmを発生するというもの(\2980)から380kg/cm！(\45000)のものまで、実にこれが多彩。最近はラジコンの世界はヘリが流行ってきているらしく、高トルク軽量化が進んでいるようです。これを使えば小さ目のロボットアームが簡単に作れそうです
教えてくださった山本さん、ありがとうございました(^^) ラジコン技術はノーマークでした。
| メーカ | マイクロチップテクノロジ |
| 入手先 | あちこち |
| 価格 | いろいろ |
「ちょっとした信号処理」が必要になるときってありませんか？でもロジックを組むのは面倒でデカいし、CPUボードなんてたいそうなものを使うにはもったいない。そんな時にはPICでしょう。規模も大小そろっているのでちょっとした処理から、かなり本格的な処理まで、何でも出来てしまいます。最近はクロック33MHz,ADが8本なんて言うお化けまで有るのでびっくりですね(^^;
| メーカ | 新日本無線 |
| 入手先 | 秋月電子通商 |
| 価格 | ６個￥３００ |
汎用OPアンプならこれを使っておけば「ほぼ」大丈夫です。センサ信号ぐらいなら私はこれで全部やってしまいます。オーディオに使っても結構いい音がしますよ。
| メーカ | あちこち |
| 入手先 | どこでも (秋月が安いと思う) |
| 価格 | １０個￥５００(秋月で) |
ちょー有名なICですね。特に言うことは有りません。
| メーカ | 東芝 |
| 入手先 | サトー電気 |
| 価格 | K2232-\190 J334-\360 |
デカいモータを駆動するときには自分でＨブリッジ回路を組むことが多い？と思いますが、その際に困るのがpMOS-FETのいい奴が無いこと。今のところこの2SJ334が一番よさげです。スイッチングも早いし25Aまでいけるしオン抵抗も低いです。詳しいスペックは規格表を見るか、東芝のＨＰに行くと詳しいPDFファイルを入手できます。
K2232は同じサトー電気で手に入るので、ついでに注文してはいかがでしょうかという話。性能はJ334とコンプリメンタリに「近い」です。
機械研ライブラリにこれを使ったＨブリッジの例が有るので参考にしてください。
| メーカ | 日立 |
| 入手先 | 秋月電子通商 |
| 価格 | K2956-\200 J471-\200 |
上記FETの次期候補になりそうなのがこのFET。秋月かわら版9月18日号にて発見。まだ買っていないので詳しいスペックは分かりませんが、なかなか良さそうです。
J471は日立のＨＰにＰＤＦファイルが有るので見てみたら良いのではないでしょうか。
| メーカ | シャープ |
| 入手先 | 共立電子産業(日本橋)、ラジオデパートの2Fのお店(秋葉原) |
| 価格 | ￥７００ぐらい |
ロボコンの競技の中によっては色の判別が必要な場合が有ります。こういう時にこのセンサが役に立ちます。中身はRGBそれぞれの色ごとに感度のピークがある3つのフォトダイオードが入っていると思えばいいと思います。
機械研ライブラリにこれを使ったセンサの例が有るので参考にしてください。
現在このパーツは入手不可能です(;_;)
| メーカ | サンハヤト |
| 入手先 | あちこち |
| 価格 | ￥５０００ぐらい |
ISAバスの拡張ボードを作るときの基板です。特徴は「デコード回路のパターンとICが最初からついている」ということです。これは大変便利。多少高いですが、手間と部品代を考えるとぜんぜん納得です。
| メーカ | セイコーエプソン等 |
| 入手先 | あちこち(秋月が安い) |
| 価格 | ￥１０００〜 |
ワンボードマイコンを使っていて困るのが、内部状態をモニタ出来ないということ。普段はRS232経由モニタ出来ても、ずっとPCをつないだままには出来ません。かといってモニタリングにLEDをいっぱい付けるのもエレガントではない。そこでこのLCD(この言い回しは夜中の通販みたいだな(^^;)。最低7ビットぐらいのポートを引くことが出来れば簡単に文字ディスプレイとして使うことが出来ます。
機械研ライブラリにこれを使ったH8用プログラムの例が有るので参考にしてください。
| メーカ | 秋月電子通商 |
| 入手先 | 秋月電子通商 |
| 価格 | どちらも１袋￥５００ |
何も言いません。秋月に通販を頼むときはこれも注文しておきましょう(笑)
| メーカ | いろいろ |
| 入手先 | ナニワネジ(日本橋)、ほか |
| 価格 | いろいろ |
ロボコンに限らず、電気配線はコネクタを用いて線の取り外しが出来るようにしたほうがメンテナンスがいいです(多すぎるのもまずいが)。コネクタならナニワネジに行けば大体どんな奴でも置いてあるでしょう。ただし日曜日は閉まってます(^^;
最近は日曜日も開いてます(^o^)
訂正：ロボットに使うコネクタであれば共立電子の ４FもしくはPc X town エレホビー店のパーツ売場で 探すのが良いでしょう。
大阪電子クラブの代表様、御指摘ありがとうございました。