第十五回知能ロボットコンテストに出場しテクニカルコースで優勝したロボットです。
制御・機械構造の簡単さを考えてラジコン用のサーボモータ×４を使いました。
根元のサーボモータがトルク不足になったので途中で10kg･cmの強力なものに取り替えました。
ハンド内部に物体が通過したのを判別するセンサーと、カラーセンサーをつけましたが、 結局カラーセンサーは精度、調整時間不足等の問題で本番では使わず、 物体センサーによって高さを見て対象を判別しました。
掴んだものを全部ゴールまで運んでいたら時間が足りないことが発覚したので、 苦肉の策で取り付けました。手首を振り、勢いをつけてテニスボールを投げ背面板を転がしてゴールを狙います。
このマシンのほぼ唯一といっていいくらいの特徴です…。あとは無難な動きしかしません…。
ただ本番ではサーボモータの電源電圧の高すぎ（普段はフル充電で練習してなかったので…(^_^;)）でリリースのタイミングがずれて失敗してしまいました。
知識不足で自分では設計できなかったので森永さんの マイクロマウス工房のBasicMouseの モータードライバ回路を参考…というかほとんどそのまま使わせていただきました(^_^;)
使用したモータもまったく同じ物です。ただ少しモータがパワー不足な感じがしました（少しの段差ですぐに脱調する）。 電圧(１２Ｖ)が低かったのか、機体に対してモータが小さすぎたのかは謎ですが…。
S7136 を使って作りました。必要な機能がＩＣ一個につまってるのでかなり楽ができます。本番の台でも調整せずにちゃんと動きました。
前方に8個、後方に2個とりつけましたが、結局前方の8個しか使いませんでした。
５つのエリアごとに別けて探しにいって、左右にマシンをふって距離センサー(PSD)によって対象を探します。
対象が枠の端っこにくっつけておいてあったりしたら結構微妙でした…。きっとそんな配置にはならないと信じて…。
ボールの高さが競技台の仕切りより高いことを利用して、隅っこのボールの前まで行ってアームをボールの上に下ろして、アームをボールと接触させたままバックして、ボールを端っこから移動させた後にPSDで探してゴールまで持っていきます。
最後の最後までどうやって取るか決めておらず、会場についてから実装したので一回しか動作テストをできず、 かなり心配でしたが、なんとかうまくいきました。
ル、ルンバですか…（汗）